«O nome Penela guarda raízes célticas. São vários os vestígios de ocupação romana e pré-romana existentes no concelho. Penela desempenhou um importante papel durante a Idade Média, em que foi palco de guerra e contribuiu para a reconquista.
Depois da conquista de Coimbra, em 1064, por Fernando Magno, rei de Leão e Castela, o Conde D. Sisnando, um poderoso moçarabe, nascido em Tentúgal, fugiu de Sevilha, foi feito primeiro governador de Coimbra e incumbido de consolidar a fronteira entre os rios Douro e Mondego.
Construiu o Castelo de Penela, que provavelmente terá sido erigido em cima de uma construção militar romana, fortificou Montemor-o-Velho e outros castelos, possivelmente Soure, Santa Eulália e Leiria.
O castelo foi construído em cima de uma massa de rochas escarpadas, está rodeado por uma muralha comprida, defendida por torres de diferentes formatos pentagonais, redondas, quadradas, que abrangem uma área de cerca de cinco mil metros quadrados. Em alguns locais, as muralhas tinham uma altura de
Na linha que defendia o rio Mondego e a vila de Coimbra, em matéria de solidez, 0 castelo de Penela só será ultrapassado poro castelo de Montemor-o-Velho.
Penela mudou de bandeira várias vezes e é possível que isso tenha acontecido durante as invasões muçulmanas de 1116 e 1117, quando alguns castelos da primeira linha de defesa de Coimbra foram tornados e destruídos.
Foi esta a sorte de Miranda do Corvo e de Santa Eulália; Soure teve de ser abandonado, o que deixou Coimbra em grande risco. Apesar de não se saber se Penela também foi tomada nessa ocasião, e muito natural que o tenha sido, uma vez que Miranda do Corvo- o foi tendo o castelo e a vila sido arrasados pelos muçulmanos - fica apenas a uns quilómetros a norte, e era mau deixa-la para atrás numa posição que Ihe permitiria surpreender os invasores. Em abono desta hipótese, alguns historiadores são de opinião de que Penela foi possivelmente retomada por D. Afonso Henriques, em 1129.
A sua ancestralidade é comprovada pela toponímica de raízes célticas e diversos vestígios da antiguidade espalhados um pouco por todo o concelho. Praça importante na época da reconquista como guarda avançada de Coimbra, recebe o seu primeiro foral em 1137 atribuído por D. Afonso Henriques.
Posteriormente D. Manuel vai reformar este documento através de uma nova Carta de Foral datada de 1 de Junho de 1514. Pelo meio ficou o tombo do infante D. Pedro.
Na crise de 1383/85 Penela assume relevância na defesa do Mestre de Avis. D. João Afonso Telo, conde do Alentejo e primo de D. Leonor Teles era ao tempo senhor de Penela, tendo tomado partido de Castela. Numa saída do castelo, um grupo de populares deu-lhe luta e um dos do povo, Caspirro de seu nome, cortou-lhe a cabeça.
Penela passou-se para as hostes do Mestre de Avis e mandou procuradores às cortes de Coimbra onde o Mestre foi eleito rei de Portugal.
Em 1433, D. Duarte, respondendo a um apelo de seu irmão D. Pedro, criou a famosa e tradicional Feira de S. Miguel, a Feira das Nozes, conhecida e celebrizada em todo o País, que desde 1434 se realiza todos os anos, ininterruptamente, a 29 de Setembro.
O terramoto de 1755 danificou grandemente a entrada principal e a torre de menagem, por isso, como de costume, o que restava da cantaria foi removido e utilizado para outros fins. Acabou por ser talhada uma abertura na muralha, para a passagem de veículos. No entanto, ainda existem duas portas, a da vila a oeste e a Porta da Traição, virada para os campos abertos a este. Dentro do terreiro temos a Igreja de São Miguel, do século XVI, e uma ou duas casas.»
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